唐宋两代的都城长安和洛阳皇宫的位置都是居中而偏北。皇宫之前也都有一条宽广平直的大道。如唐代长安城从宫城承天门到朱雀门的御街以至直通明德门的大道。宋汴梁城州桥南北的大道也是如此。按《东京梦华录》卷二“御街条”记：“汴梁从宫城宣德门经过内城南面之朱雀门直达外城南面的南薰门，这条中心大道长约二百步。金中都建都是吸收了汴梁的规制，中心大道也很突出。到元大都又有所发展。丽正门内千步廓可七百步，建棂星门……门内二十步有河，上建白石桥三座，名周桥……及桥二百步为崇天门”。由此看来宫门前这条大道要九百二十步。按一步为五尺，元制一尺合0308米，则皇宫前这条大道将近三里地长。而皇宫后面的厚载门往北直通中心台也是一条大道，和皇宫前这条大道相对延伸，已呈现出城市的中轴线的面貌。不过往北经中心阁前略折而偏西(今旧鼓楼大街)，所以这部分并不是通直。
到了明代营建北京城和皇宫，使这条城市中轴线又发展了一步而趋于完备。南城墙往南移不仅使这条驰道更加延伸，并使它穿过正阳门，成为笔直的前门大街。北部则把鼓楼和钟楼移到中轴部位。由于北城墙已缩回五里，这条大道便名副其实地成为纵贯全城的一条中轴。这条大道穿过整个皇宫中心，因此明清两代最豪华雄伟的建筑全都处在中轴线上。从正阳门箭楼起，经大明门、千步廊、承天门、端门、午门、奉天门、奉天殿、华盖殿、谨身殿、乾清门、乾清宫、坤宁宫（交泰殿为明中叶所建)、琼苑门、玄武门、北上门、景山门、寿皇殿、北中门、北安门直达鼓楼、钟楼全长八公里。南北笔直，一气贯通。今天从城内制高点的景山高处眺望，仍然可以体会到这条城市主干的鲜明特色。层层门禁的巍耸开阖，锁不住这条大道的奔放气势；九重宫殿的嵯峨起伏，反而映衬出这条中轴线的雄伟格局。建筑物的对称和夹峙，使它形象非常鲜明，穿过景山一直向北伸展，钟鼓二楼形成两座屏障座落在这条大道的北端，使它消失在万家民舍之中。既煞住这条大道的气势，又使人产生无穷尽之感。
这条中轴线气魄之大，为历史上各都城所罕见。在世界各大都市中也独具一格。解放后仍然保存下来。天安门前的千步廊及两旁地带，经过几次改建成为四十公顷广阔的天安门，扩建后的长安街中段宽至一百公尺，是北京最宽的一条纬线。这座世界上最大的城市中心广场不仅没有冲淡了这条中轴线，反而更增加了它的雄伟和辽阔。这是城市建设中古为今用的杰出成就。是充分掌握借鉴古建和城建规律的结果。使中轴线和跨在上面及夹峙两旁的雄伟建筑起了相辅相成、互相掩映的作用。建筑物的前后呼应，左右衬托增加了中轴线的气势；中轴线的平直宽阔、连贯鲜明又突出了主要建筑的宏伟，成为北京城市的独特风格。
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