在唐宋时期，都城内的皇城即指皇宫的墙垣。但皇城里面仍有外朝、大内之分。所谓大内就是皇帝居住的宫殿。这种规划到了元代有所发展。元大都的皇宫本是三宫（即大内、隆福宫、兴圣宫）鼎立之布置，在三宫和太液池间再加筑一道红墙围绕起来，这就是皇城。从此皇城和宫城就有所区别。皇城城墙也称为肖墙，俗称红门拦马墙，顾名思义宫禁之内严禁走马。实际上是把皇宫禁区扩大，多增加了一层防卫圈。元皇城把三宫组成一个整体，因为大内的大明宫处在中轴线上，它便成了整个皇城的立体，又称紫禁城。旧说以紫微星座为帝居，故称紫禁城。
明代吸收了元代的规制，又有进一步的发展。随着北京南城城墙的南移，皇城和紫禁城也向南延伸了一里左右。并使皇城又向东、北方向开拓，改变了元皇城偏西的局面而使重心东移。不仅扩大了皇城的范围也突出了紫禁城居中的地位。明初还在皇城北部兴建了万岁山，因为明中都宫殿之后有万岁山而沿袭，尔后又在皇城东南兴建了重华宫（即南内，在今南池子一带）。这样，西宫、西苑、南内、景山，犹如众星拱月一般把紫禁城拱卫突出来。
皇城城墙系砖砌抹以朱泥，上复黄琉璃瓦。北京故老赞美北京风貌爱用“红墙绿树”， “金砖琉璃瓦”之称。这红墙即指皇城城墙。皇城城墙在明清两代都是两重，所谓外皇城和内皇城。外皇城有四个门：南——承天门（清代称天安门）、东——东安门（在今东华门大街和南河沿交口处）、西——西安门（在西安门大街中段，1950年毁于大火）、北——北安门（清代称地安门）。承天门在明初建时大致与北安、东安、西安相似。非如今日之天安门高大雄伟。天安门有四个华表。北面两个华表，紧靠城门，是廊建天安门时所形成。其北位紫禁城前的端门，与天安门又相距极近，不能突出。估计改建成今日之状，可能是明代宪宗朝成化元年三月命工部尚书董造承天门（见《宪宗实录》）。北安、东安、西安都是单檐。红墙即以这四个门为中心而伸展，唯缺西南一角。
内皇城在筒子河外围，一方面在紫禁城和各离宫间起隔离作用，另一方面又使紫禁城和皇城之间增加一道防线。内皇城南起太庙和社稷坛墙，东、西、北三面各辟三门，即北上门、北上东门、北上西门；东上门、东上北门、东上南门；西上门、西上北门、西上南门。除此以外，在内外皇城的相对城门之间，再增筑一个城门。如东上门和东安门之间，有一个东中门；西安门和西上门之间有一个西中门。由于北安门和北上门之间相隔一个景山，所以北中门设在景山之后，在今地安门大街南端的丁字路口处。
皇城以内属于禁区。除各宫苑外，还分布数十个御用机构，分属内府十二监，即：司礼、御用、内官、御马、司设、尚宝、神宫、尚膳、尚衣、印绶、直殿、都知。四司即：惜薪、宝钞、钟鼓、混堂。八局即：兵杖、巾帽、针工、内织染、酒醋面、司苑、浣衣、银作。此外还有库：如西什库即皇城西北之十座库房，如御酒、甜食、更鼓、绦作等以及由内库各监所属的作坊，如大石作、盔头作……。举凡皇宫所需从衣食住行到生老病死全部包括在内。为此，皇城设立了极其森严的警卫。外皇城周围有“红铺”七十二座，即禁军的岗哨据点：内皇城外又设“红铺”三十六座。每座红铺由10名军士组成。入夜，这些军士递次巡更，手持铜铃，“一一摇振，环城巡警。”皇城地区不仅严禁百姓入内，就连宫内太监也不准“犯夜”。层层城墙和道道城门，与其说是为了表示皇家的“尊严”，勿宁说是为了防御和警戒，这也是封建社会阶级矛盾尖锐的一种反映。
皇城的防御性突出表现在南北两端，这就是前面的宫廷广场——千步廊和景山后面内皇城构成的封闭区——雁翅楼。
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