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毛遂是战国时赵国人。平原君门下食客。赵孝成王九年，秦围邯郸，平原君到楚救赵，他自荐同往。平原君与楚王谈判不决，他按剑而上，直陈利害，说服楚王同意赵楚合纵。《史记·平原君虞卿列传》中有记载。
秦昭襄王杀了白起后，又另派大将率领五万精兵前去增援围攻邯郸的秦军，似乎是不攻下邯郸，誓不罢休。赵王只好派宰相平原君前往楚国，请求楚国发兵帮助赵国。
平原君有三千多门客，他准备从这些门客中挑选有勇有谋、文武双全的２０个人一同前往楚国。平原君挑来选去，只挑了１９个人，不禁感叹说：“我费了几十年的功夫，养了３０００多人，如今连２０个人都挑不出来，真是太令人失望了。”
那些平日就知道吃饭的门客，这时候非常羞愧。忽然有个坐在末位的门客站起来，向平原君自荐说：“我毛遂是最适合的人选，愿意跟从公子前往。”
平原君问：“先生到我门下有几年了？”
毛遂回答说：“三年了。”
平原君说：“有才能的人在人群中，就好像一把锋利的锥子放在袋子里，立刻就会穿破袋子，显露锋芒。而先生来到我门下三年了，左右的人没有称颂你的，我也从没有听说过你有什么杰出的表现，这说明你并没有什么长处。我看你还是留下来吧！”
毛遂说：“我是现在才要进入袋子里，不然我这把锥子早就穿破袋子，显露出它的锋利，而且连锥柄都要穿出袋子了。”
平原君一时也找不到合适的人选，就带着毛遂等２０人赶往楚国去了。
到了楚国，楚王只接见平原君一个人。平原君向楚王阐明了当时的局势和利害得失，费尽口舌，从早上一直谈到中午，都无法说服楚王。平原君的门客们也都没有办法，只好站在台阶下等着。
正当大家都不知道该怎么办才好的时候，毛遂突然手按宝剑，拾级而上，对平原君说：“合纵的利害关系，几句话就可以说得明白。现在从清晨开始商讨，到中午还不能决定，不知为什么？”
楚王一听，十分恼火，问平原君：“此人是谁？”
平原君答道：“此人名叫毛遂，是我的门客。”
楚王喝道：“赶紧退下！我和你主人说话，你来干什么！”
毛遂见楚王发怒，不但不退下，反而又走上几个台阶。他按着剑说：“大王你呵斥我毛遂，无非是仗着楚国人多势众。现在十步之内，大王无法倚仗楚国的强大，你的性命掌握在我的手里。”
楚王见毛遂那么勇敢，没有再呵斥他，就听他讲话。
毛遂说：“我听说商汤以７０里的地盘而称王天下，周文王以百里的疆域而使诸侯臣服，难道是因为他们的军队多吗？实在是能依据有利的形势而奋发图强。现在楚国方圆５０００多里，军队百万，这是称霸天下的本钱啊！凭着楚国的强大，应该是天下无敌。然而，秦国的小人白起，率领数万人的军队，发兵来攻打楚国，攻占了楚国的好几座城池。这样的事，连赵国都以此为羞耻。合纵不仅仅是为了赵国，更是为了楚国的利益。”
毛遂振振有词，楚王只得连声说：“是的！是的！实在应当像先生所说，与贵国订立盟约。”
毛遂于是对楚王身边的人说：“拿鸡、狗、马血来。”毛遂自己捧着盛血的铜盘，跪着献给楚王，说：“大王应当首先歃血订立合纵之约，接着是我的君长，再是我毛遂。”
楚王只得在殿堂上歃血为盟，与平原君订立了盟约。
平原君回到赵国后，说：“我自以为没有埋没天下的贤能之人，这次却将毛先生漏掉了。毛先生一到楚国，便使得赵国的地位比九鼎大钟还重要。毛先生的三寸之舌，强于百万之众的军队啊！”
从此，“毛遂自荐”就成为一个成语，用来比喻自告奋勇、自我推荐。
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